O que significa dívida prescrita ou caduca?

São débitos que possuem mais de 5 anos em aberto. Após esse prazo perde-se o direito de ação, ou seja, a dívida existe mas o credor não pode mais entrar com uma ação de cobrança e elas deixam de ficar disponíveis nos órgãos de restrição ao credito.

Então a dívida prescrita deixa de existir?     

Isso não é verdade. A dívida existe, afinal o devedor teve um serviço ou produto prestado em troca de um valor. O debito apenas não pode ser mais cobrado judicialmente e deixa de ser visível para as outras empresas. Mas com o credor (empresa para a qual você está devendo), a pendência continua em aberto.

Preciso pagar a dívida prescrita?

Sim, pois para empresa que lhe prestou o serviço ou produto o valor ainda está em aberto. Isso atrapalha sua relação com essa empresa.